Ngày 2 tháng 2 năm 1424, tại London, James kết hôn với Joan Beaufort, con gái của Bá tước của Somerset và Margaret Holland. Họ có với nhau chín người con

1. Margaret Stewart (1424-1445), lấy thái tử Louis, về sau là Louis XI của Pháp, tại Tours ngày 24 tháng 6, 1436
2. Isabella Stewart (+1494) lấy Francis I, Công tước của Bretagne, tại Auray, 30 tháng 12, 1442
3. Eleanor Stewart, sinh 26 tháng 12 năm 1427, chết ngày 20 tháng 11 năm 1480, lấy Sigismund, đại công tước của Áo ngày 12 tháng 2 năm 1449
4. Mary Stewart, nữ bá tước của Buchan, mất 20 tháng 3 năm 1465, lấy Wolfert VI của Borselen năm 1444
5. Joan Stewart, lấy James Douglas, Bá tước thứ nhất của Morton vào năm 1459 (mất sau năm 1493)
6. Alexander Stewart, Công tước của Rothesay, mất 16 tháng 10 năm 1430.
7. James II của Scotland
8. Annabella Stewart, lất Louis của Savoy, Bá tước của Geneva ngày 14 tháng 12 năm 1447 và sau đó vào năm 1458 lấy George Gordon, Bá tước thứ hai của Huntly.